梁の三次元有限変位解析では，有限回転の記述に軸性ベクトルとして扱えるために 多用されている回転擬似ベクトルを用いる場合に比べ，オイラー角を用いるとベクトル として扱えないものの，剛性方程式の増分形が簡潔になるという利点がある． この長所を生かしつつ,回転自由度がベクトルとして扱えないという欠点を 空間固定三軸回りの回転角を導入する事で改善し，幾つかの数値解析を行った結果， 十分な精度を持つ事が分かった．

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